Έχει χαρακτηριστεί ως "Η ροδοκόκκινη πόλη, που είναι αρχαία σαν το μισό του χρόνου" και ως "πολύτιμη πολιτιστική κληρονομιά".
"Ράκμου", που σημαίνει "Βράχος με χρωματιστές ραβδώσεις", όπως την ονόμαζαν οι Ναβαταίοι, οι αρχαίοι κάτοικοι της πόλης.
Ονομάστηκε Πέτρα από Έλληνες εμπόρους, επειδή οι κάτοικοι της πόλης γιόρταζαν την εποχή της άνοιξης μια θεότητα, στην οποία προσέφεραν διάφορα αγαθά, ως θυσία, πάνω σε μια μεγάλη πέτρα.
Η περιοχή γύρω από την Πέτρα κατοικήθηκε από διάφορους λαούς, τροφοσυλλέκτες και κυνηγοί, ενώ η πρώτη μόνιμη εγκατάσταση έγινε στην 9η χιλιετία π.Χ. Η πόλη, μετά από μακραίωνη ιστορία, εγκαταλείφθηκε από τους κατοίκους της τον 3ο αιώνα μ.Χ. όταν ο Ρωμαίος αυτοκράτορας Διοκλητιανός άλλαξε την πρωτεύουσα της επαρχίας της Αραβίας, που μέχρι τότε ήταν η Πέτρα. Ταυτόχρονα άρχισαν εισβολές των Σασσανιδών Περσών. Έτσι στον επόμενο αιώνα η ιστορική πόλη Πέτρα ήταν μια πόλη φάντασμα.
